28BYJ-48 步進馬達實驗(一)

28BYJ-48 是一個單極4相，五線步進馬達。

datasheet寫的不是很清楚，網上查詢相關資料。

http://42bots.com/tutorials/28byj-48-stepper-motor-with-uln2003-driver-and-arduino-uno/

這個步進馬達，內部有一個1/64(實際是63.68395:1)的減速齒輪。

半步八相循環，內部馬達自轉一圈是64steps，每step 5.625度角。

所以，步進馬達自轉一圈需要4096 steps，或更精確點是4076steps。

>> 自轉一圈需要512循環，也就是說一循環進退0.703125度角。如果用在自走車上，老實說走不快。

 

我在5V電源無負載下，嘗試了2種激磁控制方式。

(1)單相激磁控制

當脈波週期下降至2ms，就無法驅動步進馬達。

(2)一、二相激磁控制

每相延遲可以下降到1ms，步進馬達自轉一圈需產生 512x8= 2048 脈波，耗時4.7秒。

目前的程式雖然脈波delay 1ms，但是實際每一線圈工作時間為3.6ms，也就是每一脈波1.2ms。

 

問題：

當步進馬達停止時，是否要保持激磁狀態？

保持激磁狀態需要額外消耗電力，需要脈波控制以降低電力消耗，以降溫嗎？

 

參考:

http://www.geeetech.com/wiki/index.php/Stepper_Motor_5V_4-Phase_5-Wire_%26_ULN2003_Driver_Board_for_Arduino

http://www.codeproject.com/Articles/699986/An-Arduino-Library-to-Control-the-BYJ-Stepper

http://42bots.com/tutorials/28byj-48-stepper-motor-with-uln2003-driver-and-arduino-uno/